Questo spettacolo è stato segnalato come "Clean" dall'ospite.
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01 Introduzione
Questa è la quarta puntata di una serie di 8 parti.
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Nell'episodio precedente abbiamo esaminato il PLC2 di Allen Bradley, uno dei primi e più riusciti controllori logici programmabili.
In questo episodio esamineremo un altro PLC precoce, la serie Siemens S5, e lo utilizzeremo come esempio sia di come i PLC siano diventati più sofisticati, sia di un approccio diverso all'architettura software complessiva.
Ancora una volta, toccherò solo superficialmente questo argomento, questo non è un corso su come programmare i PLC.
Tuttavia, ti fornirò abbastanza dettagli tecnici per darti un'idea approssimativa di come fossero.
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Contesto storico 03 S5
Siemens sono il più grande fornitore di PLC a livello globale, e lo sono stati fin dai primi giorni.
Il loro primo PLC è stato il S3, rilasciato nel 1975, due anni prima che Allen Bradley rilasciasse il PLC2.
Sembra che ci sia quasi nessuna informazione disponibile sul S3, quindi non posso dire molto al riguardo.
Nel 1978 o 1979, secondo fonti non chiare sulla data esatta, Siemens ha rilasciato la serie S5.
Questo è stato un enorme passo avanti in termini di capacità e ha rappresentato la base della loro linea di prodotti PLC fino a quando non è stata sostituita dalla serie S7 a metà degli anni '90.
In questo episodio mi concentrerò sulla serie U, che era un aggiornamento della S5 originale.
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04 Una famiglia completa di PLC
Completamente sviluppata, la serie Siemens S5 era una famiglia completa di prodotti che copriva l'intero spettro di dimensioni, dal più piccolo al più grande.
Siemens ha coperto l'intero mercato dei sistemi di controllo industriale, e quasi nulla mancava nel loro catalogo.
Potresti trascorrere un'intera carriera utilizzando solo prodotti Siemens per tutto.
05
Alla fine della scala di prezzo c'erano la serie S5-100, composta dai modelli S5-100, 102, 103, 90 e 95.
Questi coprivano tutto, dalla piccola "scatola" tutto in uno fino a quelli che sovrapponevano la fascia media in termini di capacità, tranne per le loro schede I/O compatte, che erano più piccole e più lente dei modelli full size.
Il S5-115 costituiva la fascia media, disponibile in un fattore di forma "full size" per quanto riguarda imballaggio e dimensioni del rack.
Il S5-135 e il S5-155 hanno esteso le capacità del S5-115 in termini di velocità e memoria.
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In questo episodio mi concentrerò sulla serie di fascia bassa S5-100 per motivi di semplicità, e non farò riferimento ad alcuna capacità aggiuntiva dei modelli più grandi.
Sarebbe troppo dispendioso in termini di tempo e confuso cercare di coprire tutto, e non ci sarebbe molto senso in questo.
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Tipi di memoria dati 07
Se ricordi l'episodio precedente, il PLC2 Allen Bradley aveva una tabella dati, o sistema di memoria, che era un unico intervallo lineare di memoria con tutte le I/O e le capacità interne mappate in indirizzi numerici fissi.
Allen Bradley avrebbe abbandonato questo approccio nella loro serie PLC5 successiva introdotta a metà degli anni '80, ma non ne tratteremo qui.
La serie S5 di Siemens, tuttavia, ha adottato un approccio che consisteva nell'avere diversi tipi di indirizzi di memoria per diversi scopi.
Descriverò quelli per la serie S5-100 ora.
Indirizzi di input e output 08
I moduli I/O standard per questi PLC compatti avevano 8 ingressi o 8 uscite per modulo I/O.
Questi moduli si inserivano in un bus piatto (a differenza di un rack chiuso) con slot numerati da 0 a 31 in decimale.
Ogni una di queste posizioni aveva un numero di byte associato, e ogni punto di I/O sui moduli individuali aveva un numero di bit.
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Gli indirizzi di input e output avevano il seguente formato.
Lettera, numero, punto decimale, numero.
La lettera era o "I" o "Q".
"I" indicava gli input.
"Q" indicava gli output.
Il primo numero era il numero di byte, che corrispondeva alla posizione dello slot del modulo I/O fisico.
Il secondo numero era il numero di bit all'interno del byte, a partire da zero.
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Solo "I2.3" indicava un modulo di input situato nella terza posizione (numerata da zero) e si riferiva al quarto input (numerato da zero) su quel modulo.
Gli output funzionavano allo stesso modo.
Per esempio "Q 5.1"
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I moduli analogici potevano essere situati nelle posizioni da 0 a 7.
Analogico, se ricordate, si riferisce a tensioni che hanno livelli variabili piuttosto che semplicemente accese o spente, e possono rappresentare cose come la temperatura.
Ogni modulo analogico era assegnato a 8 byte per posizione, a partire dall'indirizzo 64 fino a 127.
Praticamente molti di questi così detti "moduli analogici" non avevano nulla a che fare con tensioni analogiche reali, ma piuttosto qualsiasi modulo avanzato che necessitava di più spazio di indirizzo veniva utilizzato qui.
Anche i più recenti I/O digitali ad alta densità utilizzavano questi indirizzi.
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Ogni uno di questi indirizzi potrebbe essere indirizzato come byte o parole.
In questo caso, i byte di input erano indicati da un prefisso "IB", e le parole di input erano indicate da un prefisso "IW".
I byte di output utilizzavano un prefisso "QB" e le parole di output utilizzavano un prefisso "QW".
13 Bandiere
Le bandiere sono singoli bit di memoria interna utilizzati per memorizzare valori logici intermedi.
Questi iniziarono con un prefisso "F".
Un S5-103 aveva un totale di 2048, numerati da F0.0 a F255.7.
14 Contatori
I contatori hanno iniziato con un prefisso "C".
Un S5-103 aveva 128 di questi numerati da C0 a C127.
15 Timer
I timer hanno iniziato con un prefisso "T".
Un S5-103 aveva 128 di questi numerati da T0 a T127.
16 Blocchi di dati
I programmi che dovevano gestire la memoria a byte e a parole potevano creare ciò che erano conosciuti come "Blocchi di dati".
Questi erano blocchi di memoria PLC che potevano essere creati a discrezione del programmatore.
Un S5-103 potrebbe avere un massimo di 254 blocchi di dati numerati da DB2 a DB255.
Due blocchi di dati aggiuntivi sono stati riservati per le operazioni interne del PLC.
I blocchi di dati potevano contenere fino a 255 parole da 16 bit.
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Tuttavia, in pratica, il numero e le dimensioni effettivi dei blocchi di dati sarebbero stati limitati dalla memoria disponibile.
Anche 20 kilobyte era considerato una memoria considerevole, e questa doveva essere condivisa con il programma.
Un blocco di dati sarebbe stato "chiamato" per renderlo il blocco di dati corrente.
Poi le parole individuali sarebbero state indirizzate con il prefisso "DW".
Per esempio, "DW5".
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18 Blocchi di Programma
Se ricordi con il PLC2, c'era un "programma principale" e una serie di sottoroutine numerate opzionali.
Nel S5, i programmi sono stati divisi in "blocchi".
Questi erano
Blocchi di Organizzazione
Blocchi di Programma
Blocchi di Funzione
Blocchi di Sequenza
Un S5-103 potrebbe avere fino a 256 di ogni blocco di questo tipo.
19 Blocchi di Organizzazione
Quando il PLC si avvia, cerca il Blocco di Organizzazione 1 e inizia l'esecuzione da lì.
Potresti considerare questo come l'equivalente della funzione "main" in un programma C.
I blocchi di organizzazione avevano un prefisso OB.
Per esempio OB1.
Con un programma molto semplice in un PLC S5 molto piccolo, tutta la logica del programma potrebbe essere semplicemente inserita in OB1.
Tuttavia, per programmi più grandi, era convenzione inserire la logica in sottoprogrammi e far sì che OB1 chiamasse semplicemente ogni sottoprogramma.
20 Blocchi di Programma
Avevano un prefisso PB.
Per esempio, PB10.
La programmazione in stile logica a scala normale sarebbe andata in questi blocchi.
Era consuetudine suddividere un programma in pezzi e mettere ogni pezzo nel proprio blocco di programma.
Pratica normale era avere un blocco di programma corrispondente a una parte specifica della macchina.
21 Blocchi di Funzione
Avevano un prefisso FB.
Per esempio FB64.
I blocchi di funzione differivano dai blocchi di programma nel fatto che potevano accettare parametri.
Questo ti permetteva di scrivere un FB che eseguiva una sorta di trasformazioni complesse dei dati e riutilizzarlo chiamandolo con parametri diversi.
Alcune istruzioni potevano essere utilizzate solo nei FB, non in altri tipi di blocchi.
C'erano anche FB integrati in alcuni modelli di CPU che eseguivano determinate operazioni, come la conversione da BCD (o Decimal Codificato Binario) a intero normale.
22 Blocchi di Sequenza
Questi hanno un prefisso SB.
Per esempio, SB25.
Questi erano simili ai PB, ma erano destinati a controllare le sequenze di operazioni in cui ogni SB rappresentava un passo singolo della sequenza e più blocchi venivano utilizzati per una sequenza.
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23 Lingue di Programmazione
La serie S5 offriva quattro diverse lingue di programmazione.
Questi erano
Scala (abbreviato come LAD)
Elenco di Statementi (abbreviato come STL)
Diagramma di Flusso del Sistema di Controllo (abbreviato come SCF)
GRAPH 5
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Dovresti conoscere la scala se hai ascoltato gli episodi precedenti.
In breve, è un linguaggio di programmazione grafica che segue l'apparizione di diagrammi di cablaggio a scala elettrica, familiari agli ingegneri, ai tecnici e agli elettricisti che lavorano con le attrezzature di produzione.
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La Lista di Dichiarazione è un linguaggio di programmazione basato sul testo che assomiglia a un linguaggio di assemblaggio per un'architettura di processore astratto.
I risultati della logica booleana sono stati calcolati e salvati su una pila, mentre i valori interi sono stati operati direttamente dalla memoria o in due accumulatori, ACCU1 e ACCU 2.
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Il Diagramma di Flusso del Sistema di Controllo è un linguaggio grafico che assume la forma di blocchi rettangolari con uno o più ingressi e un'uscita.
Questi blocchi sono disposti su uno schermo e poi collegati insieme piuttosto come le porte logiche in uno schema elettronico.
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GRAPH 5 è l'implementazione di Siemens del GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande Étapes Transitions) standard del diagramma di flusso IEC 60848.
La IEC è la Commissione Elettrotecnica Internazionale, un'organizzazione internazionale per la standardizzazione.
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Mi concentrerò su Ladder e Statement List, poiché queste sono state le più comunemente utilizzate e abbiamo poco tempo per discutere del S5.
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29 Statement List
Come menzionato in precedenza, lo Statement List può essere considerato il linguaggio di assemblaggio per un'architettura CPU astratta.
Il firmware nel PLC S5 eseguirà gli insegnamenti tramite un interprete.
30 The RLO
Gli insegnamenti orientati a booleani o a bit operano su una pila logica nota come RLO, o Risultato dell'Operazione Logica.
Le operazioni booleane di solito richiedono un operando.
Quando un'operazione booleana viene eseguita, se il RLO è vuoto, carica semplicemente l'operando sul RLO.
Se il RLO non è vuoto, l'istruzione viene eseguita utilizzando l'operando e il RLO, e il risultato sostituisce il valore in cima allo stack RLO.
Alcune istruzioni booleane non prendono un operando, ma operano sui due valori più in alto nello stack RLO.
Se sei familiare con linguaggi come FORTH, questo dovrebbe sembrarti molto familiare.
31 Gli Accumulatori
Istruzioni orientate alla parola operano su due accumulatori, ACCU 1 e ACCU 2.
Un'istruzione di caricamento caricherà un valore di parola o byte da una posizione di memoria o da una costante in ACCU 1.
Il valore che era in ACCU 1 viene quindi spostato in ACCU 2.
Un'istruzione di trasferimento scriverà il valore in ACCU 1 nella memoria.
Le istruzioni rimanenti orientate alla parola opereranno sui valori in ACCU 1 e ACCU 2, e posizioneranno il risultato in ACCU 1, sovrascrivendo il contenuto esistente.
Quindi, per esempio, un'istruzione add aggiungerà il valore in ACCU 2 al valore in ACCU 1, lasciando la somma in ACCU 1.
Scala 32
Come menzionato sopra, la scala è un linguaggio di programmazione grafico che ha l'aspetto di un diagramma di scala di controllo elettrico come utilizzato con relè reali.
Questo è di gran lunga il linguaggio di programmazione più comune utilizzato con PLC.
Un programma a scala è tuttavia solo un altro modo di presentare un elenco di istruzioni.
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In altri termini, un programma a elenco di istruzioni può essere visualizzato su uno schermo del computer come righe di testo o simboli grafici disposti in un modello significativo.
Tutti i validi programmi a scala possono essere rappresentati come elenco di istruzioni.
Tuttavia, non tutte le sequenze di liste di affermazioni valide possono essere rappresentate come scala.
Le liste di affermazioni sono intrinsecamente più flessibili della scala, il che significa che non si può sempre tradurre completamente in entrambe le direzioni.
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Non meno importante, la maggior parte della logica di controllo tipica può essere rappresentata come scala, e la scala è la rappresentazione preferita poiché è più veloce da comprendere a colpo d'occhio quando si debbugha un problema software o hardware.
D'altra parte, alcune istruzioni della lista di affermazioni non hanno un equivalente nella scala, o l'algoritmo potrebbe non prestarsi ad essere rappresentato nella scala.
In questi casi, la pratica normale è inserire la logica di controllo semplice nella scala nei blocchi di programma, e inserire la logica della lista di affermazioni non traducibile nei blocchi di funzione.
35 Flusso di sistema di controllo e GRAPH 5
Come la scala, CSF e GRAPH 5 sono in realtà implementati in lista di affermazioni, e molte delle considerazioni menzionate sopra si applicano anche a loro.
Tuttavia, non entrerò in ulteriori dettagli su questi qui.
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36 Software e hardware di programmazione
C'erano due modi per inserire un programma in un PLC S5.
Uno era il terminale di programmazione portatile.
L'altro era tramite il software di programmazione STEP 5.
37 Terminale portatile
Come molti, se non la maggior parte, dei fornitori di PLC, Siemens vendeva un terminale di programmazione portatile.
Ne esisteva una serie, un esempio è il PG 605.
Questo era una scatola simile a una calcolatrice di grandi dimensioni con pulsanti e un piccolo display.
I pulsanti corrispondevano a varie istruzioni e a una tastiera numerica, e il display avrebbe mostrato l'istruzione corrente inserita.
Per utilizzarlo, si collegava un cavo allegato al terminale portatile al porto di programmazione sul fronte del modulo CPU PLC.
Si poteva quindi inserire o visualizzare il programma, istruzione per istruzione.
Software di programmazione 38 STEP 5
Un altro modo di programmare era utilizzare un software in esecuzione su un PC.
Siemens ha chiamato il suo software STEP 5.
Questo era un programma integrato di editing e debug.
In origine ha funzionato su CP/M.
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Siemens vendevano i propri computer portatili con il software precaricato e con funzionalità hardware aggiuntive integrate, come un bruciatore EPROM.
Questi computer erano anche conosciuti come "PGs".
STEP 5 è stato successivamente portato su MS-DOS eseguendolo su un emulatore CP/M che le persone utilizzavano per eseguirlo su un PC commerciale come un laptop.
In un secondo momento è stata prodotta una versione nativa per MS-DOS.
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Questo aveva modalità per Statement List, Ladder e Control System Flowchart.
GRAPH 5 era un programma separato.
Potevi passare da STL, LAD e CSF e, se il software riusciva a tradurre ciò che c'era da una modalità all'altra, lo faceva.
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Il PC sarebbe stato collegato al PLC tramite un cavo che aveva una scatola di interfaccia al centro.
Questo potrebbe essere utilizzato per scaricare un programma su un PLC,
caricare un programma per fare un backup,
modificare un programma in esecuzione,
o debuggare un programma in esecuzione.
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42 Istruzioni
Non elencherò tutte le istruzioni, poiché ci vorrebbe troppo tempo.
Invece, fornirò una breve panoramica di esse.
Trascurerò deliberatamente le istruzioni oscure che richiederebbero troppo tempo per essere spiegate.
43 Operazioni di base
Operazioni booleane
Esiste un insieme completo di operazioni booleane, comprese "e", "non", "o", "non", "imposta", "resetta" e "assegna".
L'operazione di assegnazione assegnerebbe il valore RLO all'indirizzo dell'operando specificato.
44 Caricamento e trasferimento
L'istruzione di caricamento caricherebbe il valore di una parola o byte di indirizzo di memoria o di una costante nell'accumulatore 1.
Ci sono circa due dozzine di variazioni dell'istruzione di caricamento.
L'operazione di trasferimento scriverebbe una parola o byte dall'accumulatore 1 nella memoria.
Esistono circa una dozzina di varianti dell'operazione di trasferimento.
45 Timer e Contatori
Esistono 5 tipi diversi di timer.
I timer prendono il valore nell'accumulatore 1 come loro preset all'avvio.
Esistono contatori in su e contatori in giù, che contano rispettivamente in su e in giù.
Ancora una volta, questi prendono il valore nell'accumulatore 1 come il preset.
46 Operazioni Aritmetiche
Le uniche operazioni aritmetiche native nella serie S5-100U sono addizione e sottrazione.
Questi aggiungono o sottraggono i valori nell'accumulatore 1 e 2.
Un altro insieme di istruzioni di addizione consente di aggiungere una costante.
Tuttavia, i processori 103 e 95 offrivano multipli e divisioni interi come blocchi funzionali integrati, FB242 e FB243.
Chiameresti questi blocchi funzionali con i parametri desiderati e restituirebbero i loro risultati in altri parametri.
47 Operazioni di confronto
Esiste un insieme completo di operazioni di confronto intero che operano sui valori negli accumulatori 1 e 2.
Questi includono maggiore di, maggiore o uguale a, ecc.
Il risultato booleano viene salvato sul RLO.
Chiamata e ritorno di 48 blocchi
Esiste un insieme completo di operazioni di chiamata incondizionate e condizionali per chiamare tutti i vari tipi di blocchi.
Ci sono anche operazioni di ritorno incondizionate e condizionali.
Chiamare un blocco di dati lo rende il blocco di dati corrente per operazioni di caricamento e trasferimento su parole di dati.
49 NOP o Nessuna Operazione
Come implicato, questi comandi non hanno alcun risultato.
50 Stop
Questo ferma l'esecuzione del programma.
Operazioni binarie su parole
Operano su parole negli accumulatori.
Queste includono AND, OR, XOR, Shift a sinistra e Shift a destra.
Operazioni su 52 bit
Queste testano, impostano o resettano singoli bit nelle parole di dati o nei timer e contatori.
Istruzioni di conversione
Ci sono istruzioni per eseguire il complemento di uno o il complemento di due del valore nell'accumulatore 1.
Operazioni di salto
Ci sono operazioni incondizionate e condizionate per saltare in avanti o indietro verso un'etichetta.
Questo è equivalente a un'operazione GOTO.
55 Indirizzamento indiretto o operazioni "DO"
Questi comandi consentono di saltare a un blocco o di selezionare una parola di dati o una parola di bandiera in base a un numero memorizzato in un altro indirizzo.
Essenzialmente, questi comandi sono come puntatori.
56 Varie
Ci sono anche vari altri comandi che fanno cose come copiare blocchi di parole,
o scambiare il contenuto degli accumulatori,
Altre istruzioni: 57
Esistono ancora più istruzioni che ho saltato perché spiegarle richiederebbe troppo tempo.
Riassunto delle istruzioni: 58
Come puoi vedere, il S5 PLC offre un insieme molto completo di operazioni che vanno ben oltre ciò che la maggior parte delle persone considererebbe come compito di un PLC.
Questo è un insieme di istruzioni molto potente.
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Da un lato, questa è una cosa positiva, poiché puoi fare quasi qualsiasi cosa.
Dall'altro lato, questa è una cosa negativa, poiché alcune persone prendono questa come una licenza per fare quasi qualsiasi cosa.
Tra le mani della persona sbagliata, questo si traduce in una complessa massa di codice spaghetti che nemmeno la persona che l'ha scritto riesce a capire in seguito.
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Questo va contro la filosofia della programmazione PLC, che è quella di rendere le cose il più semplici e ovvie possibile.
Con un programma PLC, la perfezione è raggiunta non quando ha il maggior numero di funzionalità avanzate possibile, ma piuttosto quando non è possibile renderlo più semplice.
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Mentre Siemens ha fornito al programmatore una gamma di potenti istruzioni a basso livello da cui poteva costruire quasi qualsiasi cosa, molti altri fornitori hanno adottato un approccio diverso.
Al posto di ciò, hanno studiato ciò che era necessario nelle principali segmentazioni di mercato e hanno fornito al programmatore istruzioni che operavano a un livello di astrazione più elevato, permettendo di scrivere programmi in meno tempo e con meno istruzioni.
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62 Velocità di Esecuzione
La velocità di esecuzione delle istruzioni variava in base al modello del CPU PLC.
Ecco alcuni valori tipici per le CPU della serie S5-100 a basso livello.
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Un'istruzione AND booleana è stata eseguita in 70 microsecondi su un S5-100U.
o in 4 microsecondi su un S5-102U,
o in 1,6 microsecondi su un S5-103U.
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Aggiungere due parole negli accumulatori eseguiti in 55 microsecondi su un S5-100U,
o in 23 microsecondi su un S5-102U,
o in 1,6 microsecondi su un S5-103U.
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Il S5-103U aveva un chip coprocessore logico personalizzato, noto come M5.
Gli insegnamenti eseguiti sul coprocessore M5 tendevano a richiedere un tempo uniforme di 1,6 microsecondi.
Tuttavia, istruzioni complesse che non venivano eseguite sul coprocessore M5 erano spesso più lente rispetto ai CPU che non avevano un coprocessore, come il 100 o 102.
sospetto che ciò sia dovuto a qualche tipo di sovraccarico relativo alla coordinazione dei due processori.
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tuttavia, la maggior parte delle istruzioni in un programma normale sono logiche booleane, quindi un tempo di esecuzione booleano molto veloce è ciò che conta.
poiché ogni istruzione viene eseguita in ogni ciclo di scansione, i programmi di grandi dimensioni richiedono un'esecuzione delle istruzioni più veloce per tenere il passo con la domanda.
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la serie S7 sostituisce la S5
a metà degli anni '90, Siemens ha iniziato a introdurre la serie S7 che avrebbe alla fine sostituito la S5, anche se ci sono voluti diversi anni perché ciò accadesse.
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l'hardware era tutto nuovo, ma dal punto di vista di un programmatore, la S7 è stata un'evoluzione della S5.
alcune istruzioni di elenco delle dichiarazioni sono state eliminate e altre sono state aggiunte.
la maggior parte dei concetti di base, tuttavia, sono rimasti gli stessi.
Portare un programma S5 a un S7 è stato un completo rifacimento, ma è stato abbastanza diretto.
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L'eccezione a questa regola è stata la serie S7-200, che è entrata in Siemens dall'esterno come parte della loro acquisizione della divisione PLC di Texas Instruments.
Il S7-200 era una copia americana di un PLC giapponese e venduto come prodotto tedesco.
Non meno eccellente, è stato venduto in numeri molto elevati.
Il S7-200 è stato alla fine sostituito da qualcosa di compatibile con il resto della linea S7.
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La serie S7 ha attraversato diverse revisioni hardware e rimane la principale linea PLC di Siemens oggi.
Può tracciare la sua discendenza dal S5 fino agli anni '70 e ai primi giorni dei PLC.
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Altri sviluppi 71
Fornitori giapponesi di PLC
Non ho trattato alcun fornitore giapponese di PLC nello stesso modo in cui ho trattato il PLC2 o S5.
Avevo pianificato di fare un altro episodio su uno di loro, ma non credo che aggiungerebbe molto a ciò che abbiamo già discusso.
Tuttavia, i PLC giapponesi sono tra i principali venditori in tutto il mondo e sono generalmente molto apprezzati.
Ritmo di innovazione 72
In termini di storia generale nell'industria, nei primi giorni dell'evoluzione dei PLC il ritmo era piuttosto rapido.
In seguito, l'innovazione si è rallentata poiché la compatibilità con la base installata esistente è diventata un fattore più importante.
La tecnologia è diventata piuttosto statica, ma questo non è necessariamente una cosa negativa da un punto di vista imprenditoriale.
Ritornerò su questo argomento più tardi, comunque.
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73 Conclusione
In questo episodio abbiamo trattato la serie Siemens S5 di PLC.
Abbiamo esplorato la storia del S5,
la sua memoria e indirizzamento,
i diversi tipi di sottoroutine,
i linguaggi di programmazione,
i comandi.
E come è stato succeduto dalla serie S7.
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Abbiamo visto come i PLC si sono rapidamente evoluti dalle loro origini molto iniziali di sostituzione dei relè per diventare dispositivi programmabili potenti.
Nel prossimo episodio guarderemo i moduli I/O e come permettono a un CPU PLC di interfacciarsi con l'hardware e controllare le macchine.
75
Questo è stato il quarto episodio di una serie di 8 parti.
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